| 基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航研究 |
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| 引用本文： | 徐伟锋,金向阳,张丽平,金余权.基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航研究[J].煤矿机电,2023(1):8-12. |
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| 作者姓名： | 徐伟锋 金向阳 张丽平 金余权 |
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| 作者单位： | 1. 绍兴职业技术学院;2. 浙江大学机械工程学院;3. 中国矿业大学(北京);4. 中煤科工集团国际工程有限公司;6. 浙江中煤液压机械有限公司 |
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| 基金项目： | 浙江省软科学研究计划项目(2023C35052)；;浙江省教育厅科研项目资助(Y202148052)； |
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| 摘 要： | 针对煤矿井下环境空间狭窄、非结构化以及能见度低等状况，移动机器人环境感知不足、定位精度不高和自主导航性能差等问题，提出了基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航方法，通过有效融合激光雷达、相机和IMU采集数据信息，采用改进SURF算法快速图像特征匹配，结合粒子群算法提供的最佳位姿，构建高精准环境地图，并通过路径规划获取最佳安全可行的路径，实现移动机器人的自主导航。通过实验测试，验证了多传感器数据融合的自主导航系统可行安全性和稳定性，能有效提升煤矿移动机器人的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 数据融合 移动机器人 自主导航 同步定位与建图 |
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