| 六连杆机器人运动学分析 |
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| 引用本文： | 石炜,程原野,李强. 六连杆机器人运动学分析[J]. 包头钢铁学院学报, 2006, 25(4): 360-364 |
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| 作者姓名： | 石炜 程原野 李强 |
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| 作者单位： | [1]内蒙古科技大学机械工程学院,内蒙古包头014010 [2]包头钢铁（集团）公司设备备件供应公司,内蒙古包头014010 |
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| 摘 要： | 利用坐标变换法和符号法对六连杆机器人机构运动学方程进行推导,得到了六连杆机器人的正向位姿矩阵变换和逆运动学求解的通用公式.
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| 关 键 词： | 符号法 位姿矩阵 逆解 六连杆 机器人运动学 分析 robot 通用公式 逆运动学求解 矩阵变换 位姿 学方程 机构运动 符号 坐标变换法 利用 |
| 文章编号： | 1004-9762（2006）04-0360-05 |
| 收稿时间： | 2006-09-05 |
| 修稿时间： | 2006-09-05 |
Six joint-arm robot''''s kinematics analysis |
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| SHI Wei,CHENG Yuan-ye,LI Qiang. Six joint-arm robot''''s kinematics analysis[J]. Journal of Baotou University of Iron and Steel Technology, 2006, 25(4): 360-364 |
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| Authors: | SHI Wei CHENG Yuan-ye LI Qiang |
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| Affiliation: | 1. Mechanical Engineering School, Inner Mongoha University of Science and Technology, Baotou 014010, China; 2. Equipments Spare Parts Supply Company, Baotou Iron and Steel(Group |
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| Abstract: | The coordinate transform and symbol method were used to derive the six-freedom robot's kinematics equation.The common formula was acquired for both the forward direction pose matrix and the converse solution of the six-freedom robot's components. |
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| Keywords: | symbol method location- stance matrix converse solution |
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