| 基于多目标结构参数优化的微创手术机器人设计 |
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| 引用本文： | 王丽,王瑞强,赵保亮,陈蓟,王南.基于多目标结构参数优化的微创手术机器人设计[J].河北工程大学学报,2017,34(4):103-108. |
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| 作者姓名： | 王丽 王瑞强 赵保亮 陈蓟 王南 |
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| 作者单位： | 河北工程大学 机械与装备工程学院, 河北 邯郸 056038;中国科学院 深圳先进技术研究院 集成所认知技术中心, 广东 深圳 518055,河北工程大学 机械与装备工程学院, 河北 邯郸 056038;中国科学院 深圳先进技术研究院 集成所认知技术中心, 广东 深圳 518055,中国科学院 深圳先进技术研究院 集成所认知技术中心, 广东 深圳 518055,暨南大学 第二临床医学院深圳市人民医院, 广东 深圳 518055,河北工程大学 机械与装备工程学院, 河北 邯郸 056038 |
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| 基金项目： | 863重点项目（2015AA043201）；深圳市科技计划基础研究布局项目（JCYJ20150529143500954） |
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| 摘 要： | 为提高手术机器人的通用性,根据不同微创手术工作空间要求和操作要求设计了一种具有8自由度的通用性微创手术机器人,构造了包含运动学和动力学特性的多目标优化函数,利用遗传算法对含有运动学和动力学的双响应指标进行优化获得了具有较高灵活度的结构参数,为后续结构设计提供了良好的理论基础。
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| 关 键 词： | 微创手术机器人 多目标优化 固有频率分析 遗传算法 |
| 收稿时间： | 2017/9/18 0:00:00 |
Design of minimally invasive surgical robot based on multi-objective structural parameter optimization |
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| Authors: | WANG Li WANG Ruiqiang ZHAO Baoliang Chen Li and WANG Nan |
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| Affiliation: | College of Mechanical and Equipment Engineering, Hebei University of Engineering, Hebei 056038;Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Guangdond, Shenzhen, 518055,College of Mechanical and Equipment Engineering, Hebei University of Engineering, Hebei 056038;Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Guangdond, Shenzhen, 518055,Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Guangdond, Shenzhen, 518055,Shenzhen People''s Hospital, the Second Clinical Medical College of Jinan University, Guangdong Shenzhen, 518055, China and College of Mechanical and Equipment Engineering, Hebei University of Engineering, Hebei 056038 |
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| Abstract: | In order to improve the universality of the surgical robot,this paper analyzes the workspace and operation requirements of different minimally invasive surgery,and a universal surgical robot with 8 degrees of freedom has been designed. A multiobjective optimizing function with kinematic index and dynamic index has been constructed. The genetic algorithm is used for the optimization process and the structure parameter with high dexterity is obtained. |
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| Keywords: | Minimally Invasive Surgical Robot Multiobjective Optimization Genetic Algorithm |
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