| 基于SimMechanics的高速3-RRR并联机构动力学分析与控制 |
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| 引用本文： | 叶芳林,胡俊峰. 基于SimMechanics的高速3-RRR并联机构动力学分析与控制[J]. 机械设计与制造, 2013, 0(2): 157-159,162 |
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| 作者姓名： | 叶芳林 胡俊峰 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳铝镁设计研究院有限公司,辽宁沈阳,110001
2. 江西理工大学机电工程学院,江西赣州,341000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，江西省教育厅科技项目，江西省科学基金资助项目，江西理工大学科研基金项目 |
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| 摘 要： | 为了满足3-RRR并联机构在工业应用中高速操作,研究其在高速运动中的动力学行为和控制。采用SimMechanics建立3-RRR并联机构的动力学模型,基于该模型对其进行动力学分析。分析结果表明,速度越大,驱动力矩也越大;机构高速运行过程中驱动力矩变化大,且在某些时刻产生突变致使机构产生较大冲击。为了实现高速运动跟踪控制,利用PID控制的鲁棒性,设计PID控制器。仿真结果表明,动平台能较好地实现期望的轨迹,但在初始阶段,存在一定的跟踪误差。
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| 关 键 词： | 3-RRR并联机构 SimMechanics PID控制 动力学模型 |
Dynamic Analysis And Control of High-Speed 3-RRR Parallel Mechanism Based on SimMechanics |
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| YE Fang-lin , HU Jun-feng. Dynamic Analysis And Control of High-Speed 3-RRR Parallel Mechanism Based on SimMechanics[J]. Machinery Design & Manufacture, 2013, 0(2): 157-159,162 |
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| Authors: | YE Fang-lin HU Jun-feng |
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| Affiliation: | 1.Shenyang Aluminum & Magnesium Engineering & Research Institute,Liaoning Shenyang 110001,China;2.School of Mechanical & Electrical Engineering,Jiangxi University of Science and Technology,Jiangxi Ganzhou 341000,China) |
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