| 一种基于Kalman滤波的双轮机器人姿态控制算法 |
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| 引用本文： | 任国华,唐昌进,蒋刚.一种基于Kalman滤波的双轮机器人姿态控制算法[J].机械设计与制造,2013(2):39-41,44. |
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| 作者姓名： | 任国华 唐昌进 蒋刚 |
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| 作者单位： | 西南科技大学制造科学与工程学院,四川绵阳,621010 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金中国工程物理研究院联合基金 |
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| 摘 要： | 采用自制的双轮式结构机器人作为试验平台,以ADXL345三轴加速度计和ITG3200三轴陀螺仪微重力MEMS微机械电子技术的传感器作为机器人的角度传感器,通过建立离散卡尔曼滤波器数学模型对两种传感器的数据进行滤波融合,使其得到更稳定更准确更接近真实值的角度值,使用STM32F103VE获取动态的角度信息,通过变参数自整定平衡控制算法的调节使机器人保持平衡,实验结果验证了该方法的可行性,对特殊环境自动无人巡航机器人和载人巡航机器人控制有很大的研究价值。
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| 关 键 词： | 卡尔曼滤波 自平衡 机器人 ADXL345 |
A Kind of Attitude Control Method of Two-Wheel Robot Based on Kalman Filtering Algorithm |
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| REN Guo-hua
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TANG Chang-jin
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JIANG Gang.A Kind of Attitude Control Method of Two-Wheel Robot Based on Kalman Filtering Algorithm[J].Machinery Design & Manufacture,2013(2):39-41,44. |
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| Authors: | REN Guo-hua TANG Chang-jin JIANG Gang |
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| Affiliation: | (School of Manufacturing Science and Engineering of Southwest University of Science and Technology,Sichuan Mianyang 621010,China) |
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