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| 平面并联机构的动力学建模及控制 | |
| 作者姓名： | 敖银辉 陈新 温兆麟 |
| 作者单位： | 广东工业大学机电学院,广州,510090 |
| 基金项目： | 国家自然科基金资助项目（50275029）广东省自然科学基金资助项目（032482） |
| 摘 要： | 首先介绍了并联机构的几种建模方法，然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学模型。以一种平面并联冗余机构为例，给出了并联机构的控制算法，在分析其优缺点的基础上，介绍了一种改进的模糊自适应控制方法，最后给出了实验结果。验证了此方法的可行性。 |
| 关 键 词： | 并联机构 变分法 自适应 变论域模糊控制 |
| 文章编号： | 1001-3997（2005）08-0009-03 |
| 收稿时间： | 2004-12-26 |
| 修稿时间： | 2004-12-26 |
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