| 未知环境下基于FSA的移动机器人导航策略 |
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| 引用本文： | 肖晓明,黄明登,蔡自兴.未知环境下基于FSA的移动机器人导航策略[J].计算机测量与控制,2007,15(11):1618-1620. |
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| 作者姓名： | 肖晓明 黄明登 蔡自兴 |
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| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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中南大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 采用2D激光雷达作为主要传感器,设计了一种未知室内环境下的移动机器人导航策略;该策略首先把机器人室内环境下的导航行为分为3个状态集:墙壁导航、走廊导航和通路导航,然后利用有限状态自动机的原理把这几种状态集融合到一起,构成了一种移动机器人自主探索未知环境的导航策略;该策略的特点在于不依赖里程计的信息,并且也不需要任何的环境地图,实现起来快速准确,对于环境的变化具有较强的鲁棒性;将该策略应用到移动机器人MORCS-1上进行了测试,实验结果表明了算法具有良好的实时性与可靠性.
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| 关 键 词： | 激光雷达 特征提取 有限状态自动机 移动机器人 未知环境 移动机器人 导航策略 Environments Mobile Robots Navigation Strategy 实时性 算法 结果 实验 测试 应用 鲁棒性 变化 快速 环境地图 信息 里程计 自主探索 构成 |
| 文章编号： | 1671-4598（2007）11-1618-03 |
| 收稿时间： | 2007-01-13 |
| 修稿时间： | 2007-02-26 |
FSA - based Navigation Strategy for Mobile Robots Under Unknown Environments |
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| Xiao Xiaoming,Huang Mingdeng,Cai Zixing.FSA - based Navigation Strategy for Mobile Robots Under Unknown Environments[J].Computer Measurement & Control,2007,15(11):1618-1620. |
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| Authors: | Xiao Xiaoming Huang Mingdeng Cai Zixing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | laser seanner feature extraetion finite state automata mobile robot |
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