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| 基于空间几何方法的乒乓球机器人最优姿态求取 | |
| 引用本文： | 王英石,孙雷,刘景泰.基于空间几何方法的乒乓球机器人最优姿态求取[J].机器人,2014(2):203-209. |
| 作者姓名： | 王英石 孙雷 刘景泰 |
| 作者单位： | 南开大学机器人与信息自动化研究所;天津市智能机器人技术重点实验室 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2008AA042601,2012AA041403) |
| 摘 要： | 首先分析了仿人机器人手臂的空间几何构型,特别是针对在给定任务下末端执行器的姿态约束不完整的情况.并在此基础上,以机器人手臂的整体动能最小为目标,优化球拍绕其法线方向的旋转角.同时从整个机器人手臂动能的方面对机器人手臂的末端执行器姿态进行优化分析,并确定最优条件,即手臂所构成的平面与球拍运动速度向量所形成的平面互相垂直,然后根据最优条件及各连杆间的关系建立方程,求解出最优的末端姿态角,以减少机器人手臂运动所引起的振动.最后,通过仿真结果从动能求取和轨迹规划等方面验证了提出的方法的有效性. |
| 关 键 词： | 逆运动学 冗余机器人 最优姿态求取 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |