| 空间机器人运行中回避奇异问题路径规划 |
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| 引用本文： | 孙占朋,王亮. 空间机器人运行中回避奇异问题路径规划[J]. 计算机仿真, 2019, 36(7): 287-291,354 |
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| 作者姓名： | 孙占朋 王亮 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学自动化与电气工程学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 研究自由漂浮空间机器人回避奇异的路径规划问题,可使空间机器人运行中有效地解决反解问题。由于传统算法改变了矩阵特征值而带来路径规划的较大误差,为解决上述问题提出了一种动力学奇异转化为避免奇异值分解的迭代Tik honov 正则化解决病态方程的算法。首先,建立了受非完整约束的FFSR系统模型,分析了动力学奇异产生的因素。然后将奇异问题转换为数学中病态问题,着重分析了利用Tikhonov正则化和迭代Tikhonov正则化解决不适定问题的方法,揭示了Tikhonov正则化方法与阻尼最小方差法等价性。最后,仿真结果表明,两种正则化方法均能回避路径规划奇异问题,迭代正则化方法能够进一步减小因回避奇异而产生的误差。
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| 关 键 词： | 自由漂浮空间机器人 路径规划 奇异回避 反演问题 正则化 |
Analysis and Simulation of Singularity Avoidance with Tikhonov Regularization for Path Planning of a FFSR |
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| SUN Zhan-peng,WANG Liang. Analysis and Simulation of Singularity Avoidance with Tikhonov Regularization for Path Planning of a FFSR[J]. Computer Simulation, 2019, 36(7): 287-291,354 |
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| Authors: | SUN Zhan-peng WANG Liang |
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| Affiliation: | (School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing 100191,China) |
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| Abstract: | SUN Zhan-peng;WANG Liang(School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing 100191,China) |
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| Keywords: | FFSR Path planning Singular avoidance Inverse problem Regularization |
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