| 基于模糊干扰观测器的机械臂滑模控制 |
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| 引用本文： | 刘云飞,胡盛斌,李洋,李宝磊,徐恩松,钱雨辰. 基于模糊干扰观测器的机械臂滑模控制[J]. 计算机时代, 2019, 0(1): 1-4 |
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| 作者姓名： | 刘云飞 胡盛斌 李洋 李宝磊 徐恩松 钱雨辰 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学航空运输学院,上海,201620;上海工程技术大学航空运输学院,上海,201620;上海工程技术大学航空运输学院,上海,201620;上海工程技术大学航空运输学院,上海,201620;上海工程技术大学航空运输学院,上海,201620;上海工程技术大学航空运输学院,上海,201620 |
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| 摘 要： | 机械臂是一类多输入多输出的非线性系统,存在参数不确定性、外界干扰及未建模动态等不确定性。由于摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对机械臂的运行造成不利影响。针对这些问题,本文提出基于模糊干扰观测器(FDO)的非线性滑模控制方案,在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行自适应估计,并逐步反推出控制器,可以很好地消除抖振问题。通过对空间二自由度机械臂进行仿真,得知该方案与普通的非线性滑模控制相比,具有更高的跟踪精度,并极大的提高了对外界干扰、系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 模糊干扰观测器 非线性滑模控制 自适应 空间二自由度机械臂 鲁棒性 |
Nonlinear sliding mode control of manipulator based on fuzzy disturbance observer |
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| Liu Yunfei,Hu Shengbing,Li Yang,Li Baolei,Xu Ensong,Qian Yuchen. Nonlinear sliding mode control of manipulator based on fuzzy disturbance observer[J]. Computer Era, 2019, 0(1): 1-4 |
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| Authors: | Liu Yunfei Hu Shengbing Li Yang Li Baolei Xu Ensong Qian Yuchen |
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| Affiliation: | (Shanghai University of Engineering Science, Aircraft transportation Institute, Shanghai 201620, China) |
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| Abstract: | Liu Yunfei;Hu Shengbing;Li Yang;Li Baolei;Xu Ensong;Qian Yuchen(Shanghai University of Engineering Science, Aircraft transportation Institute, Shanghai 201620, China) |
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| Keywords: | fuzzy disturbance observer nonlinear sliding mode control adaptive spatial two-degree-of-freedom manipulator robustness |
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