| 分布式多无人机协同编队队形控制仿真 |
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| 引用本文： | 成成,张跃,储海荣,赵伟伟.分布式多无人机协同编队队形控制仿真[J].计算机仿真,2019,36(5):31-37. |
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| 作者姓名： | 成成 张跃 储海荣 赵伟伟 |
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| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033;中国科学院大学,北京100049;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春,130033 |
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| 基金项目： | 吉林省无人机产业发展战略联盟技术与应用平台 |
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| 摘 要： | 研究多无人机编队的队形精确控制问题。为解决采用集中式的编队控制策略中,存在长机通信负载大的问题,提出了基于虚拟长机状态估计的分布式编队控制方法。首先,求出僚机航向坐标系下虚拟长机的相对位置,建立了多无人机编队模型。其次,采用图论描述编队通信拓扑结构,并通过邻接通信,估计出虚拟长机状态来引导编队飞行。最后,引入位置、速度和航向作为协同变量,设计了具有线性混合器的编队保持控制器,使各无人机快速跟踪期望队形指令和保持队形稳定。仿真表明,各无人机对虚拟长机状态的估计误差渐进收敛到零附近,证明了虚拟长机可以作为编队的导引,提出的编队控制策略可以实现编队队形的精确保持,并能快速准确地跟踪预定航线。
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| 关 键 词： | 多无人机 编队控制 虚拟长机状态估计 分布式 队形保持 |
Simulation of Distributed Cooperative Formation Control for Multi-UAVs |
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| Affiliation: | (Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,Chinese Academy of Sciences,Changchun Jinlin 130033,China;University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China) |
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| Abstract: | CHENG Cheng;ZHANG Yue;CHU Hai-rong;ZHA0 Wei-wei(Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,Chinese Academy of Sciences,Changchun Jinlin 130033,China;University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China) |
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| Keywords: | Multiple unmanned aerial vehicles Formation control Virtual leader state estimation Distributed Formation keeping |
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