| 挖掘机器人作业过程运动控制仿真研究 |
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| 引用本文： | 孔德文,王维仕,赵克利,杨丽. 挖掘机器人作业过程运动控制仿真研究[J]. 中国工程机械学报, 2003, 1(1): 54-58 |
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| 作者姓名： | 孔德文 王维仕 赵克利 杨丽 |
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| 作者单位： | 吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,长春,130025 |
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| 摘 要： | 针对典型的三关节液压挖掘机器人,结合力反馈与模糊神经网络方法提出了力/位置并环递阶控制策略.实现了具有自学习功能的挖掘机器人的作业过程运动控制.仿真分析表明,将这种控制策略用于挖掘机器人的运动控制系统具有可行性.
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| 关 键 词： | 挖掘机器人 力反馈 模糊神经网络 运动控制 仿真 |
Simulation Study on the Motion Control of the Robotic Excavator Operation |
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| KONG De-wen,WANG Wei-shi,ZHAO Ke-li,YANG Li. Simulation Study on the Motion Control of the Robotic Excavator Operation[J]. Chinese Journal of Construction Machinery, 2003, 1(1): 54-58 |
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| Authors: | KONG De-wen WANG Wei-shi ZHAO Ke-li YANG Li |
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| Abstract: | Based on the force/position feedback and fuzzy-neural network method,a force and position parallel control strategy for three-joints hydraulic robotic excavator with self-learning features is presented and the mo- tion control of its excavating operation is realized.The simulation analysis showed that the strategy for the motion control system of the robotic excavator has feasibility. |
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| Keywords: | robotic excavator force feedback fuzzy neural network motion control simulation |
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