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| 机器人最佳控制 | |
| 引用本文： | 张永俊.机器人最佳控制[J].组合机床与自动化加工技术,2002,109(7):59-61. |
| 作者姓名： | 张永俊 |
| 作者单位： | 广东工业大学机电学院,广东,510090 |
| 摘 要： | 结合动态规划法和速度限制曲线法，在末端轨迹指定的情况下，对机器人的时间-能量最佳控制问题进行了求解，关节力矩约束可以是位置和速度的函数。该方法具有直观、简洁、物理意义清晰、计算量小的优点。文章给出了具体计算实例。 |
| 关 键 词： | 机器人 最佳控制 轨迹规划 |
| 文章编号： | 1001-2265(2002)07-0059-03 |
| 修稿时间： | 2001年12月12 |
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