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| 模糊趋近率的滑模控制在倒立摆系统中的应用研究 | |
| 引用本文： | 谢慕君,王辉.模糊趋近率的滑模控制在倒立摆系统中的应用研究[J].自动化技术与应用,2008,27(10):8-11. |
| 作者姓名： | 谢慕君 王辉 |
| 作者单位： | 长春工业大学电气与电子工程学院,吉林,长春,130012 |
| 摘 要： | 采用Lagrange函数建立了旋转二级倒立摆系统的状态空间方程。为了解决常规滑模控制的抖振问题,提出了一种以极点配置为基础的模糊趋近律滑模控制策略。将模糊逻辑控制与趋近律相结合,推导出模糊趋近律。仿真结果表明,该方法不仅保留了滑模控制系统具有的较强的鲁棒性,同时改善了控制系统滑动模态的品质,消除了系统的抖振。 |
| 关 键 词： | 滑模控制 趋近律 极点配置 模糊控制 抖振 |
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