| 搬运机器人的轨迹规划 |
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| 引用本文： | 李伟光,许阳钊. 搬运机器人的轨迹规划[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2010, 0(5) |
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| 作者姓名： | 李伟光 许阳钊 |
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| 作者单位： | 华南理工大学,机械与汽车工程学院,广州,510640 |
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| 摘 要： | 用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划,并利用Matlab工具对该方法进行仿真分析.结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续,尤其是加速度也连续,并且能够使机器人按照规定路径运动,保证机器人运行平稳不抖动,顺利避开障碍物,满足设计要求.
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| 关 键 词： | 三次多项式 搬运机器人 轨迹规划 关节空间 |
The Trajectory Planning of Transport Robot |
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| LI Wei-guang,XU Yang-zhao. The Trajectory Planning of Transport Robot[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2010, 0(5) |
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| Authors: | LI Wei-guang XU Yang-zhao |
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