欠驱动多指机械手优化设计与抓取稳定性分析 |
| |
作者姓名: | 雷翔鹏 唐术锋 梁威 郭子瑞 |
| |
作者单位: | 内蒙古工业大学 机械工程学院,内蒙古 呼和浩特 010051 |
| |
摘 要: | 针对欠驱动机械手多模式抓取问题,提出了一种手指可拆卸、具有复合抓取功能的欠驱动机械手。为了研究欠驱动手的抓取性能,分别研制了一种弹簧自适应3指节手指机构和一种双四连杆3指节手指机构,两种手指机构均使用四连杆机构的运动原理。手指的性质对欠驱动机械手的抓取稳定性影响很大,对欠驱动机械手单个手指的属性进行分析,分析了关节接触点位置及接触力对抓取稳定性的影响,提出了接触力及力矩平衡的研究分析方法,探讨了影响抓取稳定性的因素。
|
关 键 词: | 欠驱动机械手 手指机构 优化设计 接触力 抓取稳定性 |
本文献已被 万方数据 等数据库收录! |
|