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| 气动柔性五自由度手指运动分析及控制 | |
| 引用本文： | 张立彬,王志恒,杨庆华,鲍官军.气动柔性五自由度手指运动分析及控制[J].中国机械工程,2008,19(22):0-2649. |
| 作者姓名： | 张立彬 王志恒 杨庆华 鲍官军 |
| 作者单位： | 浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室,杭州310032 |
| 摘 要： | 基于气动柔性驱动器，设计了气动柔性五自由度手指，并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程，并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器，并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明，手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。 |
| 关 键 词： | 气动柔性五自由度手指 气动柔性驱动器 遗传算法 神经网络控制 |
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