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| 基于新型惯性传感器的两轮自平衡车的设计 | |
| 作者单位： | ;1.南京航空航天大学金城学院;2.上海交通大学机械与动力工程学院 |
| 摘 要： | 两轮自平衡车是检验各种控制算法的理想平台之一。设计了两轮自平衡车的实验平台,车体姿态数据采集采用新型加速度传感器和陀螺仪传感器组合,型号分别为ST公司的LIS331DLH和L3G4200D。姿态检测数据融合算法采用卡尔曼滤波算法,系统控制算法采用倾角环,角速度环与电流环的PID控制方法。最后,制作了两轮自平衡车的原型,并给予了初步运动控制验证。该实验平台能够初步实现自平衡功能,后续的研究将着重对各种控制算法在该平台的验证研究。 |
| 关 键 词： | 两轮自平衡车 惯性传感器 数据融合 卡尔曼滤波 MSP430F149 |
Design of a two-wheeled self-balancing vehicle based on novel inertial sensors |
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