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| 破拆机器人机械臂自主运动控制系统软件设计 | |
| 作者单位： | ;1.常州先进制造技术研究所机器人系统实验室;2.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所机器人系统实验室 |
| 摘 要： | 针对现有破拆机器人手工定位时间长、定位不精确的问题,研发了一个基于激光定位的破拆机器人机械臂自主运动的控制系统软件。设计了运动学模块、闭环反馈调节模块、液压装置控制模块、手眼标定模块和运动控制模块。实际使用效果表明,该软件系统能完成控制系统设计指标,提高工作效率。 |
| 关 键 词： | 破拆机器人 运动学 自主运动 |
Software design of demolish robot manipulator autonomous motion control system |
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