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| 轮腿式壁面清洗机器人真空耦合传递系统研究 | |
| 作者姓名： | 王妹婷 齐永锋 蒋伟 李生权 包加桐 程宏辉 陆柳延 |
| 作者单位： | 扬州大学能源与动力工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51106133);江苏省高校自然科学基金资助项目(12KJB510032;10KJB470010);江苏省水利动力工程重点实验室开放基金资助项目(K090022) |
| 摘 要： | 针对轮腿式壁面清洗机器人作业时对吸附力的要求以及吸附系统部分组件相对机器人本体旋转的问题,采用模块化设计方法,研究了真空耦合传递系统,分析了其构成与负压同步分配器截面形状。为满足相对机器人静止的真空发生器和转动吸盘的连接要求,根据分配头不同截面形状提出负压同步分配器3种方案,并分析了分别采用不同方案的机器人特性。研究结果为机器人在平直壁面、球形或柱形等曲面上的可靠吸附与运动提供基础和保证。 |
| 关 键 词： | 壁面自动清洗机器人 真空耦合传递系统 负压同步分配器 |
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