|
|||||
|
|
| 基于麻雀算法的机械手时间最优轨迹规划 | |
| 引用本文： | 郭北涛,姜旭,张丽秀.基于麻雀算法的机械手时间最优轨迹规划[J].组合机床与自动化加工技术,2022(3):21-25. |
| 作者姓名： | 郭北涛 姜旭 张丽秀 |
| 摘 要： | 针对五自由度凸轮工件缺陷检测的机械手时间最优轨迹规划问题,利用D-H表示法建立机械手运动模型,通过正运动学、逆运动学分析求解各关节角度变化值,利用三次样条曲线在关节空间中建立机械手运动轨迹.同时在满足各关节速度、加速度、加加速度限制范围的基础上,采用麻雀算法通过约束条件外加罚函数改进个体适应度函数,对三次样条曲线轨迹实... |
| 关 键 词： | 轨迹规划 麻雀算法 三次样条 时间最优 |