| 机器人鲁棒轨迹跟踪控制系统 |
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| 引用本文： | 王耀南,孙炜. 机器人鲁棒轨迹跟踪控制系统[J]. 动力学与控制学报, 2004, 2(1): 75-81 |
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| 作者姓名： | 王耀南 孙炜 |
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| 作者单位： | 湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082;湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082 |
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| 摘 要： | 根据鲁棒控制理论和机器人的动态特性，针对机器人系统中存在的不确定性因素，利用不确定性的上界设计了一种鲁棒控制器，并将之用于机器人的跟踪轨迹控制，给出了仿真实验结果并与PID控制的结果进行了比较，仿真实验结果表明所设计的鲁棒控制器与PID控制器相比，具有很好的动态特性和很强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 鲁棒控制 机器人 不确定系统 |
| 收稿时间： | 2003-11-14 |
| 修稿时间： | 2003-11-14 |
A robot robust trajectory tracking control system |
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| Wang Yaonan and Sun Wei. A robot robust trajectory tracking control system[J]. Journal of Dynamics and Control, 2004, 2(1): 75-81 |
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| Authors: | Wang Yaonan and Sun Wei |
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| Abstract: | According to the robust control theorry and the robotic dynamic characteristics, a robust controller was designed to overcome the uncertainties in the robot system by using the upper boundany of the uncertainties. The controller was applied to the robotic tracking control system, and its simulation results were compared with those of the PID controller. The simulation and comparision showed that the robust controller had better dynamic performance and stronger robustness than the PID controller. |
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| Keywords: | robust control robot uncertain system |
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