机器人手臂误差分析及误差补偿

本文对机器人手臂的误差和影响误差的因素作了分析,建立起机器人夹持器(手)的运动误差与各种原始误差的函数式,文章着重于推导作为误差传递函数的各种偏导数矩阵,得到了统一的表达式。这种形式特别适合电子计算机计算。文章最后讨论了误差补偿方法和导出了补偿计算的公式。