双机器人柔性压紧控制系统设计

飞机壁板T型长桁激光焊接使用固定的压紧工装,由于在研制阶段,壁板工件往往批量比较小,品种比较多,使用固定工装既增加了费用,又延长了加工周期。为了解决这一问题,采用了双机器人安装压紧末端执行器,在激光焊接过程中对T型长桁进行压紧和夹紧。为了保证焊接过程中双机器人程序运行的同步性,设计了机器人控制系统与外部控制器的通信协议,利用这种协议,两个机器人程序运行的同步控制,利用该协议也可实现离线编程数据由外部控制器向机器人控制系统的传输。最后通过实验,实现了集成控制台控制双机器人同步运行程序,对T型长桁模拟件进行夹紧和压紧的焊接工装功能。