| 受限移动机器人构建地图的最优探测法 |
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| 引用本文： | 陈花,张远平,林强.受限移动机器人构建地图的最优探测法[J].计算机工程与设计,2009,30(16). |
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| 作者姓名： | 陈花 张远平 林强 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学计算机与通信学院,甘肃兰州,730050 |
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| 基金项目： | 甘肃省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题.通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1.机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示.对于一个完全未知的环境,从一点S出发,限制移动机器人最远能走r(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为|E|+O|V|,这是目前最优结果.
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| 关 键 词： | 无向图 移动机器人 未知环境探测 构建地图 深度优先搜索 广度优先搜索 |
Optimal map building for constrained mobile robot exploration |
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| CHEN Hua,ZHANG Yuan-ping,LIN Qiang.Optimal map building for constrained mobile robot exploration[J].Computer Engineering and Design,2009,30(16). |
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| Authors: | CHEN Hua ZHANG Yuan-ping LIN Qiang |
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