| 采伐机六足底盘单足运动学分析 |
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| 引用本文： | 孟兆新,秦国新,李尚. 采伐机六足底盘单足运动学分析[J]. 机械, 2015, 0(5) |
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| 作者姓名： | 孟兆新 秦国新 李尚 |
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| 作者单位： | 东北林业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150040 |
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| 摘 要： | 利用ADAMS软件建立采伐机六足底盘腿部机构的模型并对其中一条单足进行运动学分析。通过对单足运动的正解得到能够实现腿部驱动底盘平稳行进的条件,按照得到的数据创建Spline样条曲线,通过样条函数对单足进行控制,检测底盘的运行效果。这种控制方式对于不同坐标的足端位置没有限定,因此具有良好的适应能力和通用性,处于不同位置的六条机械足均可以通过这种控制方式实现对底盘的驱动,保障采伐机六足底盘在崎岖地面平稳通过。
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| 关 键 词： | ADAMS 六足底盘 样条 运动学分析 |
Kinematics analysis of single leg on hexapod harvester |
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| MENG Zhaoxin,QIN Guoxin,LI Shang. Kinematics analysis of single leg on hexapod harvester[J]. Machinery, 2015, 0(5) |
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| Authors: | MENG Zhaoxin QIN Guoxin LI Shang |
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