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| 基于运动旋量的LR-Mate 100机器人的逆运动学分析 | |
| 引用本文： | 王晓磊,李晓丹.基于运动旋量的LR-Mate 100机器人的逆运动学分析[J].机械制造,2014(5):11-13. |
| 作者姓名： | 王晓磊 李晓丹 |
| 作者单位： | 辽宁工业大学机械工程与自动化学院,辽宁锦州121001 |
| 摘 要： | 针对串联机器人逆解困难问题,提出采用运动旋量及指数积求解运动学逆解子问题的方法,求解LR-Mate100机器人的运动反解。研究表明:该方法可消除多关节耦合变量,简化求解过程,计算精度高,同时为求解LR-Mate 100机器人的运动学逆解提供了一种新方法。 |
| 关 键 词： | 运动旋量 指数积 逆运动学 |
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