| 基于模型参考自适应的煤矿井下探测机器人控制系统研究 |
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| 引用本文： | 范松,牛志刚. 基于模型参考自适应的煤矿井下探测机器人控制系统研究[J]. 煤矿机械, 2013, 34(4): 51-53 |
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| 作者姓名： | 范松 牛志刚 |
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| 作者单位： | 太原理工大学机械工程学院,太原,030024 |
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| 基金项目： | 山西省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对矿井下复杂状况,将模型参考自适应控制算法应用于煤矿井下探测机器人TUT-CMDR,构建直流电机传动系统的数学模型,采用波波夫超稳定性理论设计自适应控制器,并在Matlab/Simulink环境下建模仿真,结果表明系统在电机参数和负载变化时能很快恢复到稳态值,具有较强的自适应能力。
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| 关 键 词： | 模型参考自适应 矿井 探测机器人 超稳定性理论 |
Design of Coal Mine Detection Robot Control System Based on MRAC |
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| Abstract: | This paper introduces the application of MRAC on coal mine detection robot TUT-CMDR.Firstly,a transfer function of the motor transmission system is developed,and then an adaptive controller is proposed with the Popov hyperstability.Finally,an simulation analysis is made under Simulink environment and the result shows the system has faster speed response and strong adaptive ability under changed motor parameters and load. |
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| Keywords: | model reference adaptive control coal mine detection robot Popov hyperstability |
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