| 空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究 |
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| 引用本文： | 姜英,陈宗毅,顾玉娜.空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究[J].组合机床与自动化加工技术,2007(6):26-30. |
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| 作者姓名： | 姜英 陈宗毅 顾玉娜 |
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| 作者单位： | 大连理工大学,工程训练中心,辽宁,大连,116023 |
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| 摘 要： | 文章以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例，对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析，建立了该类型机器人的运动学模型，提出了空间六自由度多关节机器人连续工作容积的仿真算法，并根据此算法生成了该机器人的连续工作容积图，这对机器人动力学、机器人避障、微机控制和机器人教学等方面的研究有重要的参考价值。
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| 关 键 词： | 六自由度多关节机器人 工业机器人 计算机仿真 机器人工作容积 |
| 文章编号： | 1001-2265（2007）06-0026-05 |
| 修稿时间： | 2007-01-10 |
Research on Continuous Work Spaces Simulation for a 6 DOF Multi-joint Robot |
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| JIANG Ying,CHEN Zong-yi,GU Yu-na.Research on Continuous Work Spaces Simulation for a 6 DOF Multi-joint Robot[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2007(6):26-30. |
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| Authors: | JIANG Ying CHEN Zong-yi GU Yu-na |
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| Affiliation: | Engineering Training Center, Dalian University of Technology, Dalian University of Technology, Liaoning Dalian 116023, China |
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| Abstract: | Based on ABB's IRB140 mini industrial robot,this paper analyzed a 6 DOF multi-joint industrial robot in kinematics,established its kinematics model,proposed a specific simulation algorithm for robot work spaces describing,and generated a continuous work space map,which have significant referenced value in robot kinematics,barrier avoidance,computer control and robotics education. |
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| Keywords: | 6 DOF multi-joint robot industrial robot computer aided simulation robot work spaces |
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