| 机器人手臂弹性动力学分析的Kane方法 |
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| 引用本文： | 管贻生,安永辰.机器人手臂弹性动力学分析的Kane方法[J].机器人,1992,14(1):45-51. |
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| 作者姓名： | 管贻生 安永辰 |
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| 作者单位： | 航空航天部二院284厂 北京100039
(管贻生)，哈尔滨工业大学机械工程系 150006(安永辰) |
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| 摘 要： | 本文将 Kane 动力学方法与假设模态法相结合.给出一种分析机器人手臂弹性动力学的新方法.首先基于 Kane 方法的运动学概念,并应用假设模态法建立了手臂弹性运动学.推导出完整的弹性动力学方程.并以一简例说明了其应用过程.这种方法比较简洁,兼具 Lagrange 法和 Newton-Euler 法的优点而克服了其不足,便于计算机数值分析.
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| 关 键 词： | 手臂 机器人 弹性动力学 Kane方法 |
A NEW METHOD OF DYNAMICS OF FLEXIBLE ROBOT MANIPULATORS BASED ON KANE'S METHOD AND MODEL ANALYSIS |
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| G UAN Yisheng.A NEW METHOD OF DYNAMICS OF FLEXIBLE ROBOT MANIPULATORS BASED ON KANE''''S METHOD AND MODEL ANALYSIS[J].Robot,1992,14(1):45-51. |
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| Authors: | G UAN Yisheng |
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| Abstract: | Based on the kinematic concepts of Kane's method and modal analysis,the kinematics of flexible ro-bot manipulators has been developed,then the dynamic equations of flexible robot manipulatorsproposed.This new method has the advantages of Lagrangian method and Newton-Euler method,but re-jects their drawbacks. |
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| Keywords: | robot manipulators dynamics of flexible arms Kane's dynamic method modal analysis |
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