| 基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法 |
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| 引用本文： | 王正家,夏正乔,孙楚杰,王幸,李明.基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法[J].传感技术学报,2019,32(5):723-727,748. |
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| 作者姓名： | 王正家 夏正乔 孙楚杰 王幸 李明 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室,武汉,430068;湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室,武汉,430068;湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室,武汉,430068;湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室,武汉,430068;湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室,武汉,430068 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51575158) |
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| 摘 要： | 针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方法通过在移动目标上增加多信号源,使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道,并通过多传感器信息融合方法,计算出移动目标中心位置及实时移动姿态;设置测距模块,使自主跟随机器人能避开障碍,保持跟随。根据此方法建立了多信号源定位模型和算法,并对该算法进行了实验验证。实验结果表明,该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定,并且信号盲区小,能有效的避开障碍,保持对移动目标的跟随,具有一定的工程应用价值。
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| 关 键 词： | 自主跟随机器人 定位 多传感器信息融合 多信号源 避障 |
Method of Autonomous Tracking Location and Obstacle Avoidance Based on Multi-Sensor Information Fusion |
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| WANG Zhengjia,XIA Zhengqiao,SUN Chujie,WANG Xing,LI Ming.Method of Autonomous Tracking Location and Obstacle Avoidance Based on Multi-Sensor Information Fusion[J].Journal of Transduction Technology,2019,32(5):723-727,748. |
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| Authors: | WANG Zhengjia XIA Zhengqiao SUN Chujie WANG Xing LI Ming |
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| Affiliation: | (Hubei Key Lab of Modern Manufacture Quality Engineering,Hubei University of Technology,Wuhan 430068,China) |
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| Abstract: | WANG Zhengjia;XIA Zhengqiao;SUN Chujie;WANG Xing;LI Ming(Hubei Key Lab of Modern Manufacture Quality Engineering,Hubei University of Technology,Wuhan 430068,China) |
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| Keywords: | the following robot locate multi-sensor information fusion multi-signal source obstacle avoidance |
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