| 基于 Q 学习的生物启发式目标导向导航路径规划模型 |
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| 引用本文： | 王 典,周 阳,宋 毅,代传金. 基于 Q 学习的生物启发式目标导向导航路径规划模型[J]. 电子测量与仪器学报, 2023, 37(6): 68-76 |
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| 作者姓名： | 王 典 周 阳 宋 毅 代传金 |
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| 作者单位： | 1. 四川职业技术学院，2. 西华师范大学;3. 95486 部队;4. 空军工程大学信息与导航学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61973314)项目资助 |
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| 摘 要： | 为解决未知环境中移动机器人面向目标运行时最优路径获取问题，本文提出一种基于Q学习的生物启发式目标导向导航路径规划模型。该模型包括基于Q学习的空间探索、基于认知图运行控制和最优路径选择3部分。首先，在空间探索中，通过位置细胞的放电情况表征位置状态，采用ε动态取值方式进行状态-动作学习，生成认知图，并给出空间探索阶段最优路径。其次，在基于认知图的运行控制中，分别依据最大动作细胞放电率原则和群体动作细胞原则进行运行方向选择，采用多尺度位置更新间距进行位置更新，得到不同认知图下最优路径。最后，对比分析空间探索阶段和运行控制阶段路径规划结果，选取最优路径。仿真结果表明，所提模型可行，采用ε动态取值方式进行空间探索可得到较好的路径规划结果；运行体在充分的空间探索后，可提供可行、有效的面向目标运行的路径。
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| 关 键 词： | Q学习 位置细胞 认知图 路径规划 目标导向导航 仿生导航 |
Model of path planning in biological inspired goal-oriented navigation based on Q-learning |
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| Wang Dian,Zhou Yang,Song Yi,Dai Chuanjin. Model of path planning in biological inspired goal-oriented navigation based on Q-learning[J]. Journal of Electronic Measurement and Instrument, 2023, 37(6): 68-76 |
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| Authors: | Wang Dian Zhou Yang Song Yi Dai Chuanjin |
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| Affiliation: | 1. Sichuan Vocational and Technical College,2. China West Normal University;3. Army Unit 95486; 4. Information and Navigation College,Air Force Engineering University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Q-learning place cells cognitive map path planning goal-oriented navigation bionic navigation |
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