| 一种间歇式弹跳机器人的机构设计与跳跃性能分析 |
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| 引用本文： | 柴辉,葛文杰,魏敦文,高建.一种间歇式弹跳机器人的机构设计与跳跃性能分析[J].机械工程学报,2012(13):19-26. |
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| 作者姓名： | 柴辉 葛文杰 魏敦文 高建 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院; |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划,2007AA04Z207);国家自然科学基金(50975230)资助项目 |
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| 摘 要： | 为研究复杂地形下弹跳机器人跳跃轨迹的可控性问题,设计一种基于齿轮—六杆变胞机构的间歇式弹跳机器人。通过改变齿轮—六杆变胞机构的拓扑结构,机器人具有储能、能量锁定与释放、改变储能大小以及调整姿态角的功能,起跳过程中弹跳力具有仿生特性。根据机器人的结构特征设计翻转机构,使其倒地后自行翻转复位。在理论建模基础上,对机器人的跳跃运动进行仿真以研究储能改变和姿态角调整对跳跃轨迹的影响。研制间歇式弹跳机器人原理样机并进行跳跃运动试验,仿真和试验结果较吻合。结果表明,该间歇式弹跳机器人的机构设计具有可行性,跳远度和跳高度具有可控性:跳远度的控制可通过改变储能大小实现;储能相同时,跳高度的控制可通过调整姿态角实现。为需要轨迹规划的间歇式弹跳机器人的设计提供了一种方案。
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| 关 键 词： | 间歇式弹跳机器人 储能改变 姿态角调整 翻转复位 机构设计 |
Mechanism Design and Hopping Performance Analysis of an Intermittent Hopping Robot |
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| CHAI Hui,GE Wenjie,WEI Dunwen,GAO Jian.Mechanism Design and Hopping Performance Analysis of an Intermittent Hopping Robot[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2012(13):19-26. |
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| Authors: | CHAI Hui GE Wenjie WEI Dunwen GAO Jian |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710072) |
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