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| 具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究 | |
| 引用本文： | 王磊,朱齐丹,郑勇斌. 具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究[J]. 自动化技术与应用, 2002, 21(6): 1-3,6 |
| 作者姓名： | 王磊 朱齐丹 郑勇斌 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院 |
| 摘 要： | 本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象，建立了其动力学数学模型，对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理，得到平均值系统，使模型得到简化，控制策略是基于速度位置反馈的方法控制非驱动关节，经过仿真实现，该控制方法非常有效。 |
| 关 键 词： | 非驱动关节 机器人 非完全约束 位置反馈 机械手 对象 模型 平均值法 有效方法 水平 |
| 文章编号： | 1003-7241(2002)06-0001-04 |
Underactucted Roblt Control by Using Position and Velocity Feedback |
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