| 四刚体人体行走模型及其人行荷载分析EI北大核心CSCD |
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| 引用本文： | 李永甫,吴斌,包宇,杨浩文.四刚体人体行走模型及其人行荷载分析EI北大核心CSCD[J].振动工程学报,2022,35(4):903-911. |
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| 作者姓名： | 李永甫 吴斌 包宇 杨浩文 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学土木工程与建筑学院，湖北 武汉 430070;哈尔滨工业大学土木工程学院，黑龙江 哈尔滨 150090 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51878525） |
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| 摘 要： | 为模拟人体行走过程中的力学行为,运用多刚体模型对人体进行简化建模,建立了四刚体?四自由度的人体动力学模型。运用欧拉?拉格朗日方程的方法推导了动力系统摆动阶段动力学方程。为了使四刚体模型的行走具有拟人性,使用贝塞尔曲线对驱动自由度的运动轨迹进行了规划,从而将多自由度的运动方程简化为求解单自由度常微分方程的边界值问题。将数值模拟结果与试验和荷载模型进行对比,验证了所建立模型的可行性。
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| 关 键 词： | 多刚体人体步行模型 运动轨迹规划 反馈控制 步行荷载 人体?结构相互作用 |
Four rigid-body model for human walking and its walking load analysis |
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| LI Yong-fu,WU Bin,BAO Yu,YANG Hao-wen.Four rigid-body model for human walking and its walking load analysis[J].Journal of Vibration Engineering,2022,35(4):903-911. |
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| Authors: | LI Yong-fu WU Bin BAO Yu YANG Hao-wen |
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