服务空间中人的定位与跟踪 |
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引用本文: | 段朋,田国会,张伟.服务空间中人的定位与跟踪[J].中国激光,2014(11). |
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作者姓名: | 段朋 田国会 张伟 |
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作者单位: | 山东大学控制科学与工程学院; |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61075092);山东省自然科学基金(ZR2011FM011) |
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摘 要: | 针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题,提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法。分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验,将其分为静态数据和动态数据,利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定,实现背景消除。动态数据通过无线网络传送到服务器,将来自同一时刻不同激光雷达的动态数据组成观测数据的一帧,实现数据的同步与融合。对获取的每帧数据进行基于迭代最近点算法的轮廓模型匹配,区分各个目标。采用基于位置-速度的关联门对相邻两帧的检测目标进行关联,实现对各动态目标的跟踪。实验验证了该方法在解决人的定位与跟踪问题的有效性,与基于视觉的定位跟踪方法相比,本系统在定位精度和跟踪成功率上优势明显。
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关 键 词: | 传感器 激光雷达 定位跟踪 数据同步与融合 迭代最近点算法 关联门 |
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