CS—1双臂工业机器人及其控制 |
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引用本文: | 黎亚龙,李坦.CS—1双臂工业机器人及其控制[J].机器人,1994,16(5):290-295. |
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作者姓名: | 黎亚龙 李坦 |
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摘 要: | 一种用于高温、有毒环境下代替人工操作的CS-1双臂机器人已研制成功,成为铍铜合金生产自动线的主要组成部分、本文分了其机构结构及几何参数,对其运动学参数及轨迹规划作了分析,研究了其动力学特性及控制策略,对其先进的交流伺服驱动装置及分级计算机控制系统,颇具特色的机器人语言也作了论述,最后总结了调式运行结果。
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关 键 词: | 机器人 工业机器人 计算机控制 双臂机器人 |
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