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| 隧道凿岩机器人双三角十字铰钻臂的运动控制 | |
| 引用本文： | 邹湘伏 周友行 等. 隧道凿岩机器人双三角十字铰钻臂的运动控制[J]. 凿岩机械气动工具, 2002, 0(4): 30-33,29 |
| 作者姓名： | 邹湘伏 周友行 等 |
| 作者单位： | [1]中南大学机电工程学院智能机械研究所，湖南长沙410083 [2]湘潭大学机械工程学院，湖南湘潭411105 |
| 摘 要： | 通过研究凿岩机器人双三角十字铰钻臂运动规律，在分析两变幅缸伸缩经与钻臂摆角与俯仰角的变化之间关系的基础上，得到了钻臂摆角与俯爷角按特定规律运动时钻臂在空间的运动轨迹，同时也得到了两变幅缸的伸长变化轨迹，据此，通过控制两变幅缸按一定规律变化可使钻臂在空间的移动平缓并且使得钻臂的运动控制方便、简单，且易于碹以较高的控制精度。 |
| 关 键 词： | 隧道 凿岩机器人 双三角十字铰钻臂 摆角 运动分析 |
THE CONTROL STRATEGY OF THE BOOM OF TUNNEL DRILLING RNBOT |
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