| 复杂环境下 GNSS / INS / UWB 紧组合的
无人机协同导航算法 |
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| 引用本文： | 陈红梅,常林江,徐振方,叶 文,吴才章.复杂环境下 GNSS / INS / UWB 紧组合的
无人机协同导航算法[J].仪器仪表学报,2021(7):98-107. |
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| 作者姓名： | 陈红梅 常林江 徐振方 叶 文 吴才章 |
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| 作者单位： | 1. 河南工业大学电气工程学院;2. 中国计量科学研究院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(U1804161,61901431)、中国博士后科学基金(2020T130625)、河南省科学技术协会基金(HNKJZK- 2021- 23C)、河南工业大学创新基金支持计划(2020ZKCJ31)、河南工业大学青年骨干教师培育计划项目资助 |
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| 摘 要： | 针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。
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| 关 键 词： | 协同导航 环路和积算法 GNSS / INS / UWB 紧组合 |
UAV collaborative navigation algorithm based on tight combination of
GNSS / INS / UWB in complex environment |
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| Chen Hongmei,Chang Linjiang,Xu Zhenfang,Ye Wen,Wu Caizhang.UAV collaborative navigation algorithm based on tight combination of
GNSS / INS / UWB in complex environment[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2021(7):98-107. |
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| Authors: | Chen Hongmei Chang Linjiang Xu Zhenfang Ye Wen Wu Caizhang |
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| Affiliation: | 1. School of Electrical Engineering, Henan University of Technology;2. National Institute of Metrology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | collaborative navigation loop sum-product algorithm GNSS / INS / UWB tightly integrated navigation |
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