| 具有自适应增益的电液位置伺服系统超螺旋滑模控制 |
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| 引用本文： | 陈丽君,姚建勇,邓文翔. 具有自适应增益的电液位置伺服系统超螺旋滑模控制[J]. 机床与液压, 2016, 44(11): 69-74. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.11.017 |
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| 作者姓名： | 陈丽君 姚建勇 邓文翔 |
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| 作者单位： | 1. 中航工业金城南京机电液压工程研究中心,江苏南京211106;中航工业航空机电系统综合航空科技重点实验室,江苏南京211106;2. 南京理工大学机械工程学院,江苏南京,210094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51305203)，江苏省自然科学基金(BK20141402)，中国博士后基金资助项目(2014M551593) |
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| 摘 要： | 电液位置伺服系统是复杂的非线性控制对象,存在各种建模不确定性,使得设计高性能的控制器以满足系统伺服精度要求更加困难。针对考虑各种建模不确定性的电液位置伺服系统,设计了一种具有自适应增益的超螺旋滑模控制方法。利用已知的系统模型信息,在传统超螺旋滑模控制算法中引入基于模型的前馈控制律,提升系统伺服精度。采用自适应律实时更新控制器增益,无需先获知系统建模不确定性的确切界,避免了传统算法中由人为设定与该界相关的控制增益造成的保守性。基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统全局稳定,系统跟踪误差可在有限时间内渐近收敛到零附近任意小的范围内,且收敛的速度和稳态误差的界可通过参数进行调节。仿真结果表明,所提出的控制方法可有效地抑制建模不确定性对系统的不利影响,显著提高其跟踪精度,且所得到的控制输入是连续的,更利于实际应用。
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| 关 键 词： | 电液位置伺服系统 建模不确定性 自适应 超螺旋算法 滑模控制 |
Super twisting Sliding Mode Control of Electro hydraulic Positioning Servo Systems with Adaptive Gains |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Electro-hydraulic positioning servo system Modeling uncertainties Adaptive Super-twisting algorithm Sliding mode control |
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