| 工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术 |
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| 引用本文： | 张平,梁艳阳,刘宏伟,王效杰,张健.工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术[J].机床与液压,2016,44(5):76-79. |
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| 作者姓名： | 张平 梁艳阳 刘宏伟 王效杰 张健 |
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| 作者单位： | 西南科技大学信息学院,四川绵阳,621010 |
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| 基金项目： | 四川省科技计划项目(2014NZ0118) |
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| 摘 要： | 针对工业机器人任务空间姿态轨迹过渡问题,提出了用三次均匀样条四元数插补算法来构造姿态过渡曲线。能够根据给定的任意复杂姿态曲线和过渡点,通过反解出控制点和节点向量得到姿态过渡曲线;通过计算生成样条四元数过渡曲线曲率,进一步得证曲线具有C~2连续性。结果表明:所用算法能够精确地实现工业机器人任务空间姿态平滑过渡,并通过曲率分布图验证了过渡曲线的C~2连续性。
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| 关 键 词： | 工业机器人 姿态平滑过渡 样条四元数 四元数曲率 |
Complex Orientation Smooth Transition Technique of Industrial Robot in Task Space |
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| Keywords: | Industrial robot Orientation smooth transition Spline quaternion Curvature of quaternion |
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