| 一种机床上下料机械手的动力学仿真 |
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| 引用本文： | 魏春雨,安冬,邓华波.一种机床上下料机械手的动力学仿真[J].机床与液压,2016,44(11):37-40. |
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| 作者姓名： | 魏春雨 安冬 邓华波 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑大学机械工程学院,辽宁沈阳,110168 |
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| 基金项目： | 辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2014236) |
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| 摘 要： | 将平面3自由度串联机械手与数控机床进行一体化设计。根据工件输送带和机床三角卡盘的空间位置,规划机械手的运动路径。给定各段路径的运动时间,应用ADAMS软件对机械手上下料的一个完整周期进行动力学仿真,解算出大臂、小臂和抓手的转角、角速度和角加速度。在抓取最大质量工件时,对3个关节处所需的驱动力矩的动态过程进行了仿真。仿真结果表明:上下料机械手与机床集成化设计的方法正确,并为伺服电机的选型提供了完整的数据依据。
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| 关 键 词： | 机械手 数控机床 上下料 驱动力矩 动力学仿真 |
Dynamics Simulation of a Manipulator for Loading and Unloading of Machine Tool |
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| Keywords: | Manipulator CNC Machine tool Loading and unloading workpiece Driving torque Dynamics simulation |
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