| 基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位技术 |
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| 引用本文： | 宋哲.基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位技术[J].自动化技术与应用,2021,40(8):70-74. |
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| 作者姓名： | 宋哲 |
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| 作者单位： | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所,陕西西安710065 |
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| 摘 要： | 针对当前仓储物流机器人自动定位技术视觉信息反馈延迟,无法确定深度信息,导致定位误差较大、延迟时间较长的问题.提出了基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位方法.通过几何地图描述全局环境模型,确定机器人结构,分析视觉伺服定位原理,根据雅可比矩阵,标定摄像机位置,利用Parzen窗方法预测像素空间密度,提取主成分,建立误差模型,实现仓储物流机器人自动定位.仿真实验证明,所提方法的定位误差较小,能够有效降低定位延迟时间,满足信息反馈实时性要求.
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| 关 键 词： | 视觉伺服 仓储物流机器人 自动定位技术 雅可比矩阵 误差模型 |
Automatic Positioning Technology of Warehouse Logistics Robot Based on Visual Servo |
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| SONG Zhe.Automatic Positioning Technology of Warehouse Logistics Robot Based on Visual Servo[J].Techniques of Automation and Applications,2021,40(8):70-74. |
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| Authors: | SONG Zhe |
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| Keywords: | |
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