| 基于TurtleBot3和ROS的楼宇智能巡检机器人 |
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| 引用本文： | 聂承启,李增,左少华,江锦春.基于TurtleBot3和ROS的楼宇智能巡检机器人[J].自动化技术与应用,2021,40(8):23-27,51. |
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| 作者姓名： | 聂承启 李增 左少华 江锦春 |
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| 作者单位： | 华东师范大学通信与电子工程学院,上海201100;华东师范大学物理与电子科学学院,上海201100;上海太阳能电池研究与发展中心,上海201100 |
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| 摘 要： | 为了在公共楼宇或建筑中,利用可移动巡检机器人替代或补充传统的人工巡检,实现更加有效可靠的自动化安全管理目标.采用TurtleBot3轮式移动机器人平台,搭载激光雷达、六麦克风语音阵列、可见光摄像头、红外热像仪和环境传感器等模块,以Jetson TX2为核心控制板,以ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)为软件平台,开发专用于楼宇安全巡检的智能机器人.该机器人具有SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)和路径规划、语音识别、设备故障检测、环境监测和报警功能.同时,作为移动传感终端,该机器人可与智慧楼宇物联网主系统对接,具有很强的灵活性和扩展性.
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| 关 键 词： | 安全巡检机器人 智能语音识别 红外热成像 同时定位与地图构建 环境监测 |
Building Intelligent Inspection Robot Based on TurtleBot3 and ROS |
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| NIE Cheng-qi,LI Zeng,ZUO Shao-hua,JIANG Jin-chun.Building Intelligent Inspection Robot Based on TurtleBot3 and ROS[J].Techniques of Automation and Applications,2021,40(8):23-27,51. |
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| Authors: | NIE Cheng-qi LI Zeng ZUO Shao-hua JIANG Jin-chun |
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