|
|||||
|
|
| 一种特种机器人控制系统的设计与实现 | |
| 引用本文： | 侍磊,韩宝玲,罗庆生,曹勇刚. 一种特种机器人控制系统的设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2010, 18(8) |
| 作者姓名： | 侍磊 韩宝玲 罗庆生 曹勇刚 |
| 作者单位： | 1. 北京理工大学机械与车辆学院,北京,100081;潍柴动力股份有限公司,山东,潍坊,261001 2. 北京理工大学机械与车辆学院,北京,100081 3. 北京理工大学机电学院,北京,100081 |
| 基金项目： | 总装备部重点基金项目 |
| 摘 要： | 针对组成某特种机器人控制系统时,采用单一控制芯片难以在满足系统体积小、精度高、响应快等基本要求的前提下,又同时满足数据处理速度快和运动控制能力高等的特殊要求;设计了一种基于TMS320DM6437和TMS320F28015的双核分布式控制系统,给出了该系统的硬件结构、选型和接口设计,采用两级缓存解决了CPU与内存的带宽问题,设计了复位电路以提高系统的可靠性;控制软件采用了在CCSV3.3环境下开发的模块化设计方案,根据其工作流程,进行了云台运动控制和信号高效可靠传输等项目的性能测试;调试结果表明,该系统信息处理速度快、数据读取可靠性高、运动控制精度高、动态响应时间短,能够最大程度地满足该特种机器人在使用性能上的各项要求. |
| 关 键 词： | 机电控制 特种机器人 模块化 |
Design and Implementation of an Advanced Special Robot Control System |
|
| Shi Lei,Han BaoLing,Luo Qingsheng,Cao Yonggang. Design and Implementation of an Advanced Special Robot Control System[J]. Computer Measurement & Control, 2010, 18(8) | |
| Authors: | Shi Lei Han BaoLing Luo Qingsheng Cao Yonggang |
| Abstract: | |
| Keywords: | TMS320DM6437 TMS320F28015 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |