| 变几何桁架机器人动力学分析 |
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| 引用本文： | 杨随先,徐礼钜.变几何桁架机器人动力学分析[J].四川大学学报(工程科学版),1999,3(6). |
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| 作者姓名： | 杨随先 徐礼钜 |
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| 作者单位： | 四川大学,制造学院,四川,成都610065 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金!59275157 |
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| 摘 要： | 本文结合变几何桁架机构的结构特点，对变几何桁架机器人的动力学分析进行了研究，提出了应用Ｋａｎｅ方法建立变几何桁架机器人动力学模型的一般方法，导出了其动力学的显示方程，并给出了一数字实例。
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| 关 键 词： | 变几何桁架 机器人 动力学分析 |
Dynamic Analysis of Variable Geometry Truss Manipulators |
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| YANG Sui-xian,XU Li-ju.Dynamic Analysis of Variable Geometry Truss Manipulators[J].Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition),1999,3(6). |
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| Authors: | YANG Sui-xian XU Li-ju |
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| Abstract: | According to the structural characteristics of variable geometry truss manipulators(VGTMs) and the results of kinematic analysis, the method for dynamic analysis of VGTMsis studied in this paper. Based on Kane's dynamical formulae, the rigid dynamic model ofVGTMs is established, and the dynarmic equations in explicit form are obtained. A numericalexample is also given for illustration. |
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| Keywords: | : variable geometry truss manipulator dynamic analysis |
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