| 基于双目视觉的障碍物高度检测 |
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| 引用本文： | 解兴哲,王姮,刘冉,刘满禄.基于双目视觉的障碍物高度检测[J].传感器与微系统,2010,29(7). |
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| 作者姓名： | 解兴哲 王姮 刘冉 刘满禄 |
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| 基金项目： | 四川省科技支撑计划，四川省科技厅科技支撑基金 |
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| 摘 要： | 针对变电站设备巡检机器人的应用需求,提出了一种基于双目视觉的障碍物高度检测方法.采用双目测距原理对障碍物的距离信息进行检测,然后在图像中选择样本点,根据这些点在视差图中的三维坐标,利用改进的RANSAC算法,求取当前帧的路面的平面方程,并利用Kalman滤波对此平面方程进行估计和预测.最后利用点到平面距离公式求取障碍物的高度,得到三维环境的高度图,利用高度信息检测障碍物.实际应用表明:提出的方法能有效地克服光照变化和阴影对障碍物检测的影响,所求得障碍物的高度信息精度较高,能够满足需求,对于环境变化的适应性较强.
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| 关 键 词： | 双目视觉 路面平面方程 RANSAC 卡尔曼滤波 |
Obstacle height detection based on binocular stereovision |
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| XIE Xing-zhe,WANG Heng,LIU Ran,LIU Man-lu.Obstacle height detection based on binocular stereovision[J].Transducer and Microsystem Technology,2010,29(7). |
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| Authors: | XIE Xing-zhe WANG Heng LIU Ran LIU Man-lu |
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