大行程柔性铰链Hexapod机构参数优化设计 |
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引用本文: | 彭 程,殷跃红.大行程柔性铰链Hexapod机构参数优化设计[J].机械与电子,2014(5):24-28. |
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作者姓名: | 彭 程 殷跃红 |
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作者单位: | 上海交通大学机械与动力工程学院; |
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摘 要: | 大行程柔性铰链Hexapod机构的性能很大程度上取决于柔性铰链的性能。同样构型的柔性铰链,行程越大其离轴刚度越低,从而导致大行程全柔性铰链Hexapod机构整体的静刚度和精度下降。讨论了Hexapod机构运动学逆解的求解,包括每个支链的伸缩的长度以及每个铰链的转动角度的求解。在此基础上讨论了大行程全柔性铰链Hexapod机构参数优化设计,使得满足动平台运动空间要求的前提下各个铰链的行程要求最小,并针对设计中的大行程柔性铰链Hexapod机构进行了参数优化设计。
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关 键 词: | Hexapod 柔性机构 运动学 参数优化 |
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