四足机器人柔性脊柱的仿生机理与结构研究综述 |
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引用本文: | 刘宁,江沛,柏龙,林利红,廖家文,潘吉财.四足机器人柔性脊柱的仿生机理与结构研究综述[J].机械设计与研究,2018,34(5):37-43. |
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作者姓名: | 刘宁 江沛 柏龙 林利红 廖家文 潘吉财 |
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作者单位: | 重庆大学机械工程学院;国家电网重庆市电力公司经济技术研究院;国机重型装备集团股份有限公司; |
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摘 要: | 脊柱能够提升脊椎动物运动的灵活性、稳定性和速度。目前4足机器人主要采用刚性躯干,在速度、稳定性和能量效率方面存在不足。而基于仿生学原理的柔性脊柱是4足机器人中1种新型的结构,能够为腿部提供附加驱动力,增大步幅,提高运动的稳定性和能量效率,对4足机器人的运动性能提升有着重要作用。介绍了柔性脊柱的仿生原理、相关发展和研究现状,从仿生学角度,对不同4足机器人柔性脊柱的结构和特点进行了分析,揭示了柔性脊柱的关键技术和未来研究的趋势,并对未来的研究进行了展望。
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关 键 词: | 4足机器人 柔性脊柱 仿生学 综述 |
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