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四足机器人柔性脊柱的仿生机理与结构研究综述
引用本文:刘宁,江沛,柏龙,林利红,廖家文,潘吉财.四足机器人柔性脊柱的仿生机理与结构研究综述[J].机械设计与研究,2018,34(5):37-43.
作者姓名:刘宁  江沛  柏龙  林利红  廖家文  潘吉财
作者单位:重庆大学机械工程学院;国家电网重庆市电力公司经济技术研究院;国机重型装备集团股份有限公司;
摘    要:脊柱能够提升脊椎动物运动的灵活性、稳定性和速度。目前4足机器人主要采用刚性躯干,在速度、稳定性和能量效率方面存在不足。而基于仿生学原理的柔性脊柱是4足机器人中1种新型的结构,能够为腿部提供附加驱动力,增大步幅,提高运动的稳定性和能量效率,对4足机器人的运动性能提升有着重要作用。介绍了柔性脊柱的仿生原理、相关发展和研究现状,从仿生学角度,对不同4足机器人柔性脊柱的结构和特点进行了分析,揭示了柔性脊柱的关键技术和未来研究的趋势,并对未来的研究进行了展望。

关 键 词:4足机器人  柔性脊柱  仿生学  综述  
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