| 一种9-DOF模块化机器人的运动学反解 |
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| 引用本文： | 任敬轶,孙汉旭. 一种9-DOF模块化机器人的运动学反解[J]. 机器人, 2001, 32(4): 300-304 |
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| 作者姓名： | 任敬轶 孙汉旭 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程学院BY8072 |
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| 基金项目： | 国家863计划(863-512-980407),国家自然科学基金(69985006,69773050),教育部高等学校骨干教师资助计划共同资助项目. |
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| 摘 要： | 本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法．这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构，通过给系统增加三个约束，可以得出在给定末端位姿下的全部关节角．由于模块化机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统，所以这种解法对其它机器人系统有一定的借鉴意义．
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| 关 键 词： | 9-DOF模块化机器人 螺旋理论 运动学反解 POE |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)04-0300-05 |
AN APPROACH TO INVERSE KINEMATICS SOLUTION FOR A 9-DOF MODULAR RECONFIGURABLE ROBOT |
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| REN Jing yi SUN Han xu. AN APPROACH TO INVERSE KINEMATICS SOLUTION FOR A 9-DOF MODULAR RECONFIGURABLE ROBOT[J]. Robot, 2001, 32(4): 300-304 |
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| Authors: | REN Jing yi SUN Han xu |
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| Affiliation: | REN Jing yi 1 SUN Han xu 2 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | DOF modular robot screw theory inverse kinematics solution POE |
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